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注塑機(jī)機(jī)械手的手腕是用于連接注塑機(jī)機(jī)械手的末端操作器和機(jī)械手操作臂的中間部件，手腕的作用是用于調(diào)理或者改動(dòng)工業(yè)機(jī)械手爪的方位，使得機(jī)械手爪所抓取的工件能夠處于所要求的加工方位，因而，注塑機(jī)機(jī)械手的手腕一般都具有其獨(dú)立的自在度，在進(jìn)行加作業(yè)業(yè)時(shí)能夠使得工業(yè)機(jī)械手末端操作器能夠適應(yīng)各種復(fù)雜的作業(yè)要求。

一般按照注塑機(jī)機(jī)械手的手腕獨(dú)立自在度數(shù)目的不同，能夠?qū)⒆⑺軝C(jī)機(jī)械手的手腕大致分為：?jiǎn)巫栽诙仁滞?、二自在度手腕和三自在度手腕工業(yè)機(jī)械手的操作臂是工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)中Z為重要的一個(gè)組成部分，它能夠模擬人的手臂進(jìn)行伸展、回縮、旋轉(zhuǎn)、俯仰等一系列運(yùn)動(dòng)，在必定程度上擴(kuò)展了工業(yè)機(jī)械手的作業(yè)空間，其靈活的自在度能夠使機(jī)械手能夠以任意的位姿要求將被抓取的工件運(yùn)送到的方位上，進(jìn)行加工、裝配或是噴涂等作業(yè)使命。故而，一般情況下工業(yè)機(jī)械手的操作臂共有3個(gè)自在度，它們分別是操作臂的前后彈性運(yùn)動(dòng)、手臂的左右反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和手臂的俯仰（亦稱升降）運(yùn)動(dòng)。斜臂式機(jī)械手臂

注塑機(jī)機(jī)械手操作臂的俯仰運(yùn)動(dòng)和左右反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過(guò)機(jī)械手機(jī)座的立柱來(lái)完成的，機(jī)座立柱的橫向移動(dòng)即為操作臂的橫移。工業(yè)機(jī)械手的操作臂在完成在其作業(yè)空間內(nèi)的前后彈性及升降運(yùn)動(dòng)等操作時(shí)，有時(shí)可能會(huì)連帶發(fā)生些微的繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)現(xiàn)象，導(dǎo)致機(jī)械手在進(jìn)行作業(yè)時(shí)發(fā)生一些誤差，定位不準(zhǔn)。而為了防止機(jī)械手臂在進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)生繞其軸線的反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一般咱們都會(huì)設(shè)置有必定的導(dǎo)向設(shè)備，以保證機(jī)械手爪能夠按照預(yù)定的方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)作業(yè)。而且導(dǎo)向設(shè)備在必定程度上還能夠代替機(jī)械手操作臂承載一部分由于運(yùn)動(dòng)引起的曲折、扭轉(zhuǎn)和慣性力矩，使運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)單平穩(wěn)。常用的導(dǎo)向設(shè)備其結(jié)構(gòu)方式主要有單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V型槽及燕尾槽等。

注塑機(jī)機(jī)械手手腕，機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)方式、抓取分量的巨細(xì)(或稱臂力)，作業(yè)范圍、靈活性和定位精度都將直接影響到注塑機(jī)機(jī)械手的作業(yè)性能。規(guī)劃時(shí)需求考慮到機(jī)械手的作業(yè)使命和范圍，規(guī)劃出更符合生產(chǎn)流程的機(jī)械手。注塑機(jī)三軸機(jī)械手