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氣動平衡機械手的氣動回路及工作原理
平衡機械手是利用重物的重力和氣缸內(nèi)壓力達到平衡來實現(xiàn)將重物提升或下降的氣動搬運設(shè)備。平衡機械手擁有兩條不同的氣動回路、條對機械臂及抓手做平衡，稱之為空載平衡，第二條對機械臂、抓手及搬運重物做平衡稱之為負載平衡。不管是哪種平衡狀態(tài)，抓具會處于靜止，這時只需一個很小的外力就能實現(xiàn)提升或下降重物及抓手。
    下圖是氣動平衡機械手的簡單氣路圖，本文以此氣路圖為例詳細說明氣動平衡機械手的工作原理。干燥的壓縮空氣經(jīng)過調(diào)壓過濾器過濾后一路通向先導(dǎo)壓力減壓閥3用于調(diào)節(jié)空載平衡壓力，另外一路通向先導(dǎo)式壓力減壓閥4用于調(diào)節(jié)負載平衡壓力閥。之后空載平衡氣壓及負載平衡氣壓 分別進入或門閥5的兩個入口，這兩路壓力經(jīng)過或門閥比較后將壓力大的一路輸出給氣控減壓閥6，用于控制氣控減壓閥6輸出壓力的大小，此輸出壓力用于控制驅(qū)動氣缸提升重物。調(diào)節(jié)先導(dǎo)式壓力減壓閥，使平衡機械手處于平衡狀態(tài)。
當(dāng)平衡機械手被向上抬起時，驅(qū)動氣缸內(nèi)壓力開始下降，氣控減壓閥恒壓輸出補償，維持驅(qū)動氣缸內(nèi)的壓力不變。當(dāng)平衡機械手被拉下時，驅(qū)動氣缸內(nèi)壓力開始上升，空氣經(jīng)過氣控減壓閥消音后排入大氣中，維持驅(qū)動氣缸內(nèi)的壓力不變。由此可見氣動平衡吊的核心部件是一個大流量、大排放量、高精密度的氣控減壓閥，這個減壓閥直接關(guān)系到重物的定位準確性，移動重物時需要的外力大小及移動重物的速度?？傮w而言，該氣路屬于恒壓調(diào)節(jié)回路。氣控控制系統(tǒng)還有很強的保護功能，如制動功能、突然斷氣保護功能、過載報警功能等多種保護，可確保系統(tǒng)安全工作。