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助力機(jī)械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和組成形式。
助力機(jī)械手移載系統(tǒng)通常由移動(dòng)及滑行部分、助力機(jī)械手主機(jī)本體、專用夾具、供氣系統(tǒng)和氣路控制系統(tǒng)幾部分組成，各部分所實(shí)現(xiàn)的作用分別如下：
1、移動(dòng)及滑行部分：為使助力機(jī)械手具有更大的服務(wù)范圍，助力機(jī)械手本體通常裝在滑動(dòng)軌道或平臺小車上，以便于在不同的位置取置工件。通?；瑒?dòng)軌道的布置都采用井字形布置，其中2 根固定吊掛在基礎(chǔ)上，另1 根上活動(dòng)的，助力機(jī)械手懸掛在活動(dòng)軌道下?；顒?dòng)軌道和助力機(jī)械手的移動(dòng)，通常都有是由人力拉動(dòng)，2 根固定軌道的長度無特別的限制，活動(dòng)軌道在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮越短越好，基于軌道定長和移動(dòng)便利的考慮?；顒?dòng)軌道最長不應(yīng)超過6M。平臺小車有地面行走和空中吊掛行走2 種形式。地面行走的平臺小車安裝了腳輪和支撐腳，依靠人力移動(dòng)，移動(dòng)過程中不允許吊掛工件，移動(dòng)到操作位置后，須放下支撐腳才能進(jìn)行操作?？罩械鯍煨凶哂腥肆π凶吆碗妱?dòng)行走，在行走時(shí)不影響助力機(jī)械手的自身操作。
2、助力機(jī)械手主機(jī)本體：助力機(jī)械手主機(jī)本體根據(jù)結(jié)構(gòu)形式分為軟索式和硬臂式 2 大類。軟索式助力機(jī)械手通常與滑動(dòng)軌道配合使用，它的特點(diǎn)是服務(wù)范圍較大、與其他助力機(jī)械手相比，使用更輕便靈活，缺點(diǎn)是在助力機(jī)械手和工件之間有障礙物時(shí)不便于使用，以及對工人的操作熟練程度要求高一點(diǎn)（想想大家剛開始學(xué)騎自行車時(shí)的感覺）。注意：客戶會(huì)經(jīng)常質(zhì)疑它的操作穩(wěn)定性方面的問題，他們所提出的疑問通常是以葫蘆的使用為參照的，大家可以想象一下，葫蘆通常是上方的本體行走，下面所吊掛的工件是隨動(dòng)的，因本體和工件之間的連接是柔性的，再加上工人通常是單手扶持工件，因此會(huì)出現(xiàn)移動(dòng)時(shí)工件晃動(dòng)的現(xiàn)象。而助力機(jī)械手移載系統(tǒng)是靠人力拉動(dòng)的，上面的本體是與下面的工件隨行的，而且工人通常是雙手操作工件，因此雖然是軟索連接，也不會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)的現(xiàn)象，硬臂式助力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)是多根剛性臂桿通過幾組回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接成一體，實(shí)現(xiàn)在一個(gè)環(huán)形區(qū)域內(nèi)取置工件的應(yīng)用，它的特點(diǎn)是更便于實(shí)現(xiàn)精確的平衡，以及對工件進(jìn)行很復(fù)雜的操作，也可很方便的避開障礙物，如客戶要求在一個(gè)較小范圍內(nèi)（直徑3.5m 以內(nèi)）取置工件時(shí)，可直接采用立柱或倒掛基礎(chǔ)式的固定安裝形式，如需較大的服務(wù)范圍，則與移動(dòng)平臺小車配合使用。
3、專用夾具：是整個(gè)助力機(jī)械手系統(tǒng)中最核心的部分之一，整個(gè)系統(tǒng)是否好用也主要由夾具設(shè)計(jì)的好壞決定，它是根據(jù)客戶使用的工藝要求和工件狀態(tài)而專門定制的，因此它是一種非標(biāo)設(shè)計(jì)，平時(shí)我們工程師的主要工作也集中在這一部分，須讓客戶明白2 點(diǎn)：其一、是否能制造出好的夾具，不取決于公司的規(guī)模大小，也不取決于加工設(shè)備的好壞以及工程師的職稱高低，而是取決于是否在助力機(jī)械手方面有足夠的設(shè)計(jì)和制作經(jīng)驗(yàn)以及能否便利的與客戶工程師進(jìn)行面對面的多方面交流，以便準(zhǔn)確的了解客戶的需求和使用環(huán)境狀況，因?yàn)橹C(jī)械手系統(tǒng)是一個(gè)非標(biāo)設(shè)備，在客戶購買之前，是難以見到一模一樣的樣機(jī)的，他們實(shí)際購買的是一個(gè)方案或概念，能否很好地將這個(gè)概念設(shè)計(jì)和制作成客戶所需要的設(shè)備，就取決于前面所談到的那2條。其二、助力機(jī)械手設(shè)備不是的，簡單的說，它僅僅是一種助力工具而已，評判它好壞的標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)該是，它是否能較好的滿足大部分工件的大部分操作。作為專用夾具，盡量能用于專用的用途，如考慮太多的用途，必然導(dǎo)致夾具過于復(fù)雜及笨重，而影響操作，舉例平說，瑞士雖然有很多用途，它可以用來切菜，但肯定沒有菜刀好用，也可以殺豬，但肯定比不上殺豬刀，因此，在今后與客戶進(jìn)行交流時(shí)，須詳細(xì)了解清楚客戶所需要的助力機(jī)械手，主要是用來做什么的？專用夾具根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同，大致可分為以下幾類：吊鉤式、夾持平移式、吸附平移式、夾持翻轉(zhuǎn)式和吸附翻轉(zhuǎn)式等。
4、供氣系統(tǒng)：通常由供氣兩聯(lián)件（過濾器和減壓閥《穩(wěn)用用》）和管路組成，根據(jù)客戶的特殊要求，也可增加增壓器和儲(chǔ)氣罐。供氣管路通常是采用涂塑綱絲繩加定制的螺旋供氣管構(gòu)
成，當(dāng)管路移動(dòng)部分較長時(shí)（大于10m）或需要通過彎軌時(shí)，或有電纜需要一起移動(dòng)時(shí)就
采用橡膠軟管配導(dǎo)纜滑車的安裝方式。
5、氣路控制：根椐不同的使用要求和助力機(jī)械手本體形式，配置不同的操作系統(tǒng)，可分成主機(jī)本體控制和夾具動(dòng)作控制兩部分，這兩部分并不是分別獨(dú)立的，而是有相互控制的管路相聯(lián)系，以實(shí)現(xiàn)各種保護(hù)控制和狀態(tài)的自動(dòng)切換。