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焊接是工業(yè)制造中為重要的工藝技術(shù)之，它在機(jī)械制造，核工業(yè)，航空航天，能源交通，石油化工及建筑和電子等行業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，焊接已從簡(jiǎn)單的構(gòu)件連接方法和毛坯制造行業(yè)中項(xiàng)基礎(chǔ)工藝和生產(chǎn)尺寸的制成品的生產(chǎn)手段。傳統(tǒng)的手工焊接工藝已不能滿足現(xiàn)代高技術(shù)產(chǎn)品制造的質(zhì)量，數(shù)量等要求。因此保證焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性，提高生產(chǎn)率和改善勞動(dòng)條件已成為現(xiàn)代焊接制造工藝發(fā)展亟待解決的問(wèn)題。從21世紀(jì)*制造技術(shù)的發(fā)展要求來(lái)看，焊接自動(dòng)化生產(chǎn)已是必然趨勢(shì)。

 焊接機(jī)器人的主要構(gòu)成有以下幾點(diǎn):

 (1)機(jī)器人系統(tǒng)包括：由移動(dòng)式或固定式的操作機(jī)、電源、控制系統(tǒng)以及操作并監(jiān)控機(jī)器人的裝置、外部設(shè)備或傳感器的通訊接口所組成的機(jī)器人控制裝置(硬件和軟件);末端執(zhí)行器;機(jī)器人完成作業(yè)所需的外部設(shè)備、裝置或傳感器。所用的外部設(shè)備均由機(jī)器人的控制系統(tǒng)管理。

　(2)手臂和手腕是機(jī)器人操作機(jī)中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，但多數(shù)機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu)，般由3-10個(gè)自由度組成，工業(yè)機(jī)器人般為3-6個(gè)自由度。由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu)，使操作運(yùn)動(dòng)具有通用性和靈活性，這也是區(qū)別于般自動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)。

　(3)機(jī)器臂的控制：在電動(dòng)伺服系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的是步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)從驅(qū)動(dòng)器得到系列脈沖信號(hào)，每個(gè)脈沖信號(hào)使步進(jìn)電機(jī)軸產(chǎn)生定的角位移。般不需要反饋回路和位置編碼器，控制比較簡(jiǎn)單。采用直流伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)以測(cè)速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠地控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié)，對(duì)加速和減速指令都能迅速作出反應(yīng)。

　(4)腕部機(jī)構(gòu)支承機(jī)器人手部裝置并調(diào)整其姿態(tài)，般有2-3個(gè)自由度，使位于機(jī)械臂末端的手爪產(chǎn)生俯仰擺動(dòng)和繞自身軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，這些運(yùn)動(dòng)的合成，使機(jī)器人的手部相對(duì)于操作對(duì)象形成靈活的工作姿態(tài)。

　(5)機(jī)器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器。根據(jù)作業(yè)性質(zhì)不同，機(jī)械臂末端的執(zhí)行器有不同形式。

    1）焊接機(jī)器人和噴涂機(jī)器人的末端分別為固定焊槍和噴槍的夾具。

　2) 搬運(yùn)大件光整平板的機(jī)器人般采用真空吸附式末端執(zhí)行器，利用 吸盤內(nèi)壓 力與大氣壓力之間的差值產(chǎn)生吸附作用力。

　3) 對(duì)于般的物料搬運(yùn)和裝配機(jī)器人，末端執(zhí)行器為種類繁多的機(jī)械 夾持器，用機(jī)械手指的閉合和張開(kāi)來(lái)夾緊和釋放工件。

　4) 運(yùn)送鐵磁物質(zhì)的機(jī)器人還可以將電磁吸盤作為末端執(zhí)行器。