伯朗特機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三個(gè)根本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行組織，包含臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走組織。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3-6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部一般有1-3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。驅(qū)動(dòng)體系包含動(dòng)力裝置和傳動(dòng)組織，用以使執(zhí)行組織發(fā)生相應(yīng)的動(dòng)作。操控體系是依照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)體系和執(zhí)行組織宣布指令信號(hào)，并進(jìn)行操控。

　　工業(yè)機(jī)器人操控體系分類(lèi)

　　(1)程序操控體系：給每一個(gè)自由度施加必定規(guī)律的操控作用，機(jī)器人就可完結(jié)要求的空間軌道。

　　(2)自適應(yīng)操控體系：當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的質(zhì)量或?yàn)榱烁?jīng)驗(yàn)的積累而自行改善操控質(zhì)量，其過(guò)程是基于操作機(jī)的狀況和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線(xiàn)性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種體系的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)刻和條件主動(dòng)改變。

　　(3)人工智能體系：事先無(wú)法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)所取得的周?chē)鸂顩r信息，實(shí)時(shí)確認(rèn)操控作用。 驅(qū)動(dòng)方法：拜見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)體系。

　　(4)點(diǎn)位式：要求機(jī)器人精確操控末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無(wú)關(guān);

　　(5)軌道式：要求機(jī)器人按示教的軌道和速度運(yùn)動(dòng)。

　　(6)操控總線(xiàn)： 國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)操控體系。采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)作為操控體系的操控總線(xiàn)，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

　　(7)自界說(shuō)總線(xiàn)操控體系：由生產(chǎn)廠(chǎng)家自行界說(shuō)運(yùn)用的總線(xiàn)作為操控體系總線(xiàn)。

　　(8)編程方法： 物理設(shè)置編程體系。由操作者設(shè)置固定的限位開(kāi)關(guān)，完結(jié)起動(dòng)，泊車(chē)的程序操作，只能用于簡(jiǎn)略的拾起和放置作業(yè)。

　　(9)在線(xiàn)編程：通過(guò)人的示教來(lái)完結(jié)操作信息的回憶過(guò)程編程方法，包含直接示教(即手把手示教)模仿示教和示教盒示教。

　　(10)離線(xiàn)編程：不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接示教，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境，生成示教程序，通過(guò)運(yùn)用高級(jí)機(jī)器人，編程語(yǔ)言，遠(yuǎn)程式離線(xiàn)生成機(jī)器人作業(yè)軌道。