碼垛機器人依照結(jié)構(gòu)區(qū)分，常見的類型有四種：1.直角坐標碼垛機器人；2.全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機器人；3.平行四邊形架構(gòu)碼垛機器人；4.直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機器人。這四類碼垛機器人別離用于不同碼垛場合，下面來別離介紹。

　　直角坐標碼垛機器人也稱桁架碼垛機器人或龍門式碼垛機器人，是以XYZ直角坐標體系為根本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅(qū)動的單軸機械臂為根本作業(yè)單元，能夠完結(jié)在XYZ三維坐標系中恣意一點的抵達和遵從可控的運動軌道。

　　全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機器人具有四個工作度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)簡略，動作平穩(wěn)，碼垛進程主動，正常工作時無須人工干預(yù)。

　　平行四邊形架構(gòu)碼垛機器人經(jīng)過兩條直線軸經(jīng)過雜亂的鉸鏈結(jié)構(gòu)擴大，不光零件點數(shù)多而且裝置雜亂，由于無需算法支撐，故低端碼垛機器人根本以此架構(gòu)為原型機。

　　直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機器人具有與全關(guān)節(jié)機器人相同的穩(wěn)定性與功率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機器人相同的圓柱坐標系，更有直角碼垛機器人架構(gòu)相同的低成本。

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