庫(kù)卡機(jī)器人電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)工件的位置和外形偏差，使本來(lái)示教的機(jī)器人焊接軌跡要被“修正”，Seam Arc Tracking功能包可以在焊接過(guò)程中修正這類(lèi)偏差，機(jī)器人的實(shí)際焊接軌跡將被修正，跟蹤實(shí)際焊縫；若結(jié)合Touch Sensor功能包使用，可以達(dá)到更佳的效果。

如上圖所示，在焊接厚板或角焊縫時(shí)，焊槍擺動(dòng)，焊絲在焊縫中間位置的桿伸長(zhǎng)與在焊縫兩邊時(shí)是不一樣的，桿伸長(zhǎng)的不同，導(dǎo)致實(shí)際的焊接電流與設(shè)定的電流不同，桿伸長(zhǎng)越短，實(shí)際電流就越大，桿伸長(zhǎng)越長(zhǎng)，實(shí)際電流就越小。利用這個(gè)原理，相應(yīng)的軟件實(shí)時(shí)處理檢測(cè)到的電流變化、焊槍所處的位置，進(jìn)而來(lái)修正機(jī)器人的實(shí)際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，或是說(shuō)在角焊縫的45°位置線上；同時(shí)保證焊槍在高度方向上的*（如下圖所示）。該功能啟動(dòng)時(shí)，相關(guān)數(shù)據(jù)的反饋和處理頻率是每12微秒一次，跟蹤精度為0.1mm。

庫(kù)卡機(jī)器人電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)利用這個(gè)原理，相應(yīng)的軟件實(shí)時(shí)處理檢測(cè)到的電流變化、焊槍所處的位置，進(jìn)而來(lái)修正機(jī)器人的實(shí)際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，或是說(shuō)在角焊縫的45°位置線上。

該功能啟動(dòng)時(shí)，相關(guān)數(shù)據(jù)的反饋和處理頻率是每12微秒一次，跟蹤精度為0.1mm。