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山東康道：數(shù)控機床機器人機械手組成和控制系統(tǒng)解說，控制系統(tǒng)是機床機器人的核心部件，故重點介紹

一、數(shù)控機床機器人組成

數(shù)控車床機械手構(gòu)成：主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動體系、操控體系以及方位檢測設(shè)備等所構(gòu)成。

1、執(zhí)行機構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu)。

(1)手部即與物件觸摸的部件

(2)手腕是銜接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢)。

(3)手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。

(4)立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一有些，手臂的反轉(zhuǎn)的運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)絡(luò)。

(5)機械手的根底有些，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動體系均設(shè)備于機座上，故起支撐和銜接的作用。

2、驅(qū)動體系驅(qū)動體系是驅(qū)動工業(yè)機械手執(zhí)行機構(gòu)運動的。它由動力設(shè)備、調(diào)理設(shè)備和輔佐設(shè)備構(gòu)成。常用的驅(qū)動體系有液壓傳動、氣壓傳動、機械傳動。

3、操控體系操控體系是支配著工業(yè)機械手按規(guī)則的需求運動的體系。

4、方位檢測設(shè)備操控機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動方位，并隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實踐方位反饋給操控體系，并與設(shè)定的方位進行比較，然后經(jīng)過操控體系進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構(gòu)以適當?shù)木鹊竭_設(shè)定方位。

　二、數(shù)控機床機器人控制系統(tǒng)

隨著新材料、新工藝、新技術(shù)的發(fā)展，推動各種了自動化機械手向機電一化和智能化方向的快速發(fā)展。數(shù)控車床機械手是一種模擬人手操作的自動機械，它可按固定程序抓取﹑搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用數(shù)控車床機械手可以代替人從事單調(diào)﹑重復(fù)或繁重的體力勞動﹐實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化﹐代替人在有害環(huán)境下的手工操作﹐改善勞動條件﹐保證人身安全。

數(shù)控機床機器人主要由手部機構(gòu)和運動機構(gòu)組成。手部機構(gòu)隨使用場合和操作對象而不同﹐常見的有夾持﹑托持和吸附等類型。運動機構(gòu)一般由液壓﹑氣動﹑電氣裝置驅(qū)動。機械手可獨立地實現(xiàn)伸縮﹑旋轉(zhuǎn)和昇降等運動﹐一般有2-6個自由度。下面我們看看數(shù)控車床機械手的5大組成部分：

驅(qū)動系統(tǒng)：它是數(shù)控車床機械手的動力來源，可以是電動機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動等。這個部分有多種不同的驅(qū)動方式，但是在作用方面都是用來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行相關(guān)的產(chǎn)品加工方面的直接操作的。

傳動系統(tǒng)：它的功能是將運動和動力傳遞給各種執(zhí)行機構(gòu)，以便完成自動化機械手的工藝操作，同時也將運動傳給輔助機構(gòu)完成輔助動作。其中包括皮帶傳動、齒輪傳動機構(gòu)等。

執(zhí)行機構(gòu)：數(shù)控機床機械手的執(zhí)行機構(gòu)是實現(xiàn)自動化操作與輔助操作的部分，其動作順序與運動規(guī)律依工藝原理和要求而定。這個組成部分是大家能夠從數(shù)控車床機械手的外觀就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀干這是哪個不同部分組合而成的。在工作過程中這個組成部分，是由手在軀干提供的動力和穩(wěn)定之下，通過數(shù)控機床機械手臂的引來開完成工件的抓取和運送工作的。

控制系統(tǒng)：它的功能是控制機器的驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)，將運動分配給各執(zhí)行機構(gòu)，使它們按時、按順序進行協(xié)調(diào)動作。這個數(shù)控車床機械手的組成部分相當于人類的大腦，整個機械手就是在它的控制下開始、進行和完成相關(guān)工作的。并且這個系統(tǒng)已經(jīng)由元老的手動操作居多，逐漸轉(zhuǎn)化長了現(xiàn)在的自動化操作。

檢測系統(tǒng)：數(shù)控機床機器人的檢測系統(tǒng)的功能是對自動化機械手的位置、行程、速度、壓力、流量等進行檢測并反饋給控制系統(tǒng)。