倍福beckhof模塊C9900-S707
雄克schunk機(jī)械手
力和位移測(cè)量相結(jié)合
為了滿足 ISO/TS 15066 標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的生物力學(xué)極限值，盡管 SCHUNK Co-act EGL-C 機(jī)械手夾持力很大，但仍配備了力/位移組合測(cè)量功能?；χ芯捎袦y(cè)力爪和增量編碼器，可以久控制單個(gè)手指的抓取力和位置。而存儲(chǔ)在夾具程序中的夾緊過(guò)程又分為幾個(gè)階段。與示教工件之間的理論距離小可達(dá) 4 mm，遠(yuǎn)小于手指的厚度，夾持力限制在 30 N。如果在此接近階段發(fā)生碰撞，例如接觸到了操作員的手，則機(jī)械手將立刻進(jìn)入牢固的位置保持狀態(tài)，這*避免了造成人員受傷的風(fēng)險(xiǎn)。僅在第二階段，當(dāng)工件距離 <4 mm 時(shí)，機(jī)械手指能夠以用戶可定義的大力（大 450 N）閉合。如果系統(tǒng)在關(guān)閉階段檢測(cè)到了靈活性問(wèn)題 - 如果夾緊的工件尺寸很小，而操作員想要手動(dòng)將工件取出 - 這一閉合動(dòng)作也會(huì)自動(dòng)停止。如果由于缺少零件等原因?qū)е鲁鲱A(yù)期工件尺寸 2 mm，則這一保護(hù)機(jī)制也適用。在第三階段，機(jī)械手會(huì)檢測(cè)工件是否已被安全夾緊，并通過(guò)進(jìn)行制動(dòng)來(lái)激活內(nèi)置的夾緊力維持功能。這意味著夾緊的工件永遠(yuǎn)叫不會(huì)掉落，即便機(jī)械手已緊急停機(jī)。此外，無(wú)需額外考慮電源故障情況。
倍福beckhof模塊C9900-S707
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